Perkhidmatan Perancangan Bandar dan Desa Negeri Terengganu bermula sejak tahun 1963 apabila Jabatan Perancang Bandar dan Kampung Negeri Kelantan / Terengganu diwujudkan dan berpejabat di Kota Bharu, Kelantan. Ketika itu Jabatan ini mempunyai kakitangan seramai enam (6) orang yang diketuai oleh Encik Ishak bin Ariffin.

Jabatan Perancang Bandar dan Kampung Negeri Terenggganu hanya bermula sejak bulan Ogos 1969 dan ditempatkan di tingkat 2, Bangunan Pejabat Tanah dan Daerah Kuala Terengganu. Encik Soo Kim Choon telah mengetuai Jabatan ini dengan dibantu oleh sembilan (9) orang kakitangan dari semua lapisan.

Pada bulan Mac 1978, jabatan ini dipindahkan ke tingkat 7, Wisma Negeri di Jalan Pejabat, Kuala Terengganu. Bilangan kakitangan Jabatan ketika itu telah meningkat kepada lima belas (15) orang. Pada tahun 1981, jabatan ini telah ditukar nama kepada Jabatan Perancangan Bandar dan Desa Negeri Terengganu.

Pada bulan Jun 1986, jabatan ini diarah berpindah ke pejabat baru tingkat 4, Wisma Darul Iman, Kuala Terengganu bersama pejabat Kerajaan Negeri yang lain.

Mulai 1 Disember 2004, Jabatan ini sekali lagi berpindah ke Wisma Negeri, Jalan Pejabat, Kuala Terengganu bersama-sama jabatan teknikal yang lain sehingga sekarang.